要回孩子抚养权的方式有协议和诉讼两种。双方可以先协商确定抚养权归属，协商不成的可以到起诉，由根据双方实际情况进行判决。对于符合法律规定情形之一的，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民应当给予支持。离婚时，孩子抚养权判给对方后，如果对方出现了对孩子成长不利的情形，另一方可以要求变更孩子的抚养权。
【法律依据】
《最高人民关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》 第五十六条 《最高人民关于适用〈中华人民共和国民法典〉婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条 具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。
